根据《最高人民法院关于适用〈中华人民共和国民法典〉婚姻家庭编的解释（一）》第四十六条规定，对已满两周岁的未成年子女，父母均要求直接抚养，一方有下列情形之一的，可予优先考虑：（一）已做绝育手术或者因其他原因丧失生育能力；（二）子女随其生活时间较长，改变生活环境对子女健康成长明显不利；（三）无其他子女，而另一方有其他子女；（四）子女随其生活，对子女成长有利，而另一方患有久治不愈的传染性疾病或者其他严重疾病，或者有其他不利于子女身心健康的情形，不宜与子女共同生活。

如果双方条件相当，且子女单独随祖父母或外祖父母共同生活多年，且祖父母或外祖父母要求并且有能力帮助子女照顾孙子女或外孙子女的，可以作为父或母直接抚养子女的优先条件予以考虑（解释第四十七条）。

对于**已满八周岁的子女**，应当尊重其真实意愿（《民法典》第一千零八十四条）。法院会单独询问孩子的意愿。

总之，法院判决的核心原则是“最有利于未成年子女”。会综合考量父母双方的抚养能力、条件、意愿、子女的年龄、性别、生活学习环境的连续性、父母品行、祖辈协助情况等多方面因素。